AI-FanGe/Microduck-build-tutorial

它是什么

Microduck-build-tutorial 是一份开源硬件与软件实战教程，教你从零搭建一台紧凑型双足机器人，并通过强化学习（RL）驱动其行走。项目以 Python 为主，提供完整代码与装配指南，MIT 协议下可自由使用。

核心亮点

• 低成本硬件方案：基于常见舵机与 3D 打印件，总成本可控，适合个人复现。
• RL 控制闭环：内置训练环境与策略推理示例，衔接仿真到实机部署。
• 模块化教程：按机械、电路、固件、训练分步讲解，附带调试技巧与避坑指南。

为什么火

双足机器人是 RL 领域的热门载体，但多数教程停留在仿真。该项目直接提供“能站能走”的实体参考，降低了硬件门槛，让开发者能快速验证算法，因此迅速获得 500+ Star。

适合谁用

• 机器人爱好者：想拥有第一台 RL 双足机器人，但缺乏系统指引。
• 强化学习研究者：需要低成本物理平台验证策略迁移。
• 创客教育者：可作为高校或培训机构的综合实践项目。

快速上手

1. 克隆仓库并阅读 docs/assembly.md，准备 BOM 清单中的零件。
2. 按 firmware/ 烧录底层控制代码，测试舵机关节。
3. 在 PC 端运行 train/ 下的 RL 脚本，导出策略权重。
4. 将模型部署至机器人主控，参考 deploy/ 完成实机调参。